作者｜安富建

「载人」的 Robotaxi 破圈了，「载物」的无人物流还有多远？

以技术落地难易而论，无人物流有四大场景：港口物流、矿山物流、末端物流、干线物流。其中，港口物流、干线物流均通过卡车实现。而干线物流以技术难度最高、商业化难度最大，站上金字塔尖。

干线物流领域的融资金额，一度远高于其他赛道。以 2021 年为例，领域涉及干线物流融资共计 9 起，融资总额度为 134.4 亿元。同年，Robotaxi 融资主要有 6 起，涉及 4 家企业，融资总额为 71.2 亿元。要攻下自动驾驶重卡落地的「关隘」，并不容易。除了相对封闭的高速道路外，干线物流难点在于「从仓库到上高速口」、「下高速口到仓库」的路段，交通状况复杂。

此前，亚马逊投资的 Embark 计划在高速附近设立「转运中心」。从「转运中心」到仓库的路段，由人类驾驶的车辆完成。然而试图人为缩短不可控路段的技术难度，Embark 并没有走通，这家公司已经在 2023 年宣布破产倒闭。

以此来看，如果不能打通技术闭环、跑完仓库到仓库的全程，那么，干线物流只能称得上是「行至半途」。就在今年的 12 月，智加科技宣布成功完成行业首个仓到仓全运营测试。

这是自动驾驶重卡技术的里程碑事件：自动驾驶重卡行业正式通关「干线物流高速公路、收费站到收费站、仓到仓」全无人重卡运营测试「三级跳」。这意味着，干线物流的无人化驶入新征程。中国公司实现了干线物流自动驾驶重卡技术的新突破，是商业化更上一层楼的序曲。或许，沉寂良久的自动驾驶重卡，已经接近迎来历史性拐点时刻。

跑通「高速公路-收费站-仓库」全链路，这是干线物流自动驾驶重卡从出现之日起便确立的愿景。按照战略目标分解的理论，干线物流自动驾驶重卡技术落地分为「三步走」，难易程度依次是：

干线物流高速公路测试

收费站到收费站试运营测试

仓到仓运营测试

智加持续点亮无人化的「技能树」，之所以能够第一个撞线「仓到仓全无人驾驶运营测试」，在于每一步都拿下了行业「首个」的里程碑。

一是干线物流高速公路测试。2021 年 6 月底，智加在五峰山过江通道公路上，完成了全球首个智慧高速公路上满载重卡全无人驾驶与社会车辆混行测试。

二是收费站到收费站试运营。2022 年 9 月，智加正式对外宣布完成国内首个 33 公里收费站到收费站开放交通流全路段自动驾驶试运营，将自动驾驶技术的应用范围从干线物流高速公路扩展至收费站场景。

三是仓到仓全无人重卡运营测试。2024 年 12 月，智加宣布旗下无人重卡从湖北省黄石市某大型电商物流园出发，途经复杂城区与多车道高速，最终安全抵达货运机场内的大型仓储中心，完成行业首个仓到仓全无人重卡运营测试，从高速公路到仓库场景完整闭环。自动驾驶重卡商用之路，并不比 Robotaxi 简单。干线物流自动驾驶重卡技术底座的搭建，是经年累月「打怪升级」的结果。

从技术角度来说，自动驾驶重卡落地面对的两大难点：

一是感知。卡车自重更大，所需安全刹车距离更远。自动驾驶重卡首先要解决长距离感知难题。

二是定位。卡车结构更复杂，车厢长度较长、车头和车厢通常独立分开，需要克服转弯等场景。

卡车以长途运输为主，对隧道内的定位和建图技术要求更高。面对两大技术难点，自动驾驶重卡头部玩家、专注干线物流的智加交出了一份自己的答卷。

在感知层面，智加通过、等多系统，以和 DualBEV 多目视觉为核心构建了全域长距三维场景感知。这一技术将卡车的长距离感知，做到了「业界最远」。智加提出的 RockTracker 视觉跟踪方法，获得业界权威榜单 NuScenes 排行榜世界第一。

在定位层面，智加通过多源融合自主定位和建图，能够实现清晰标记车道线、交号灯、道路标识等，顺利解锁了隧道、高速等场景。智加旗下卡车曾自主穿越长达 10.7 公里的中国最长最宽的智慧湖底隧道。最具有技术难度的，是场景复杂的仓到仓全无人重卡运营测试。在智加官方发布的测试视频里，驶出高速高路驶向仓库的自动驾驶重卡，迈过了第一道槛：收费站。

为了识别收费杆的细长结构，其开闭状态和位置，智加发挥了 DualBEV 多目视觉为核心的多传感器融合感知的优势，克服了单一激光雷达分辨率低的弱点。当收费杆未能正常抬起来，或者前进途中有任何意外障碍物（行人、锥桶、掉落物），车辆可以平稳停车并提示后台。

当车辆通过了收费站，站外存在大量临停车辆的占道、突然启停，车上人员可能随机出现。智加的无人重卡在识别到路旁小车的异常情况后，对异常目标和事件进行风险评估，通过试探式让速-多模态时空避让-试探式回道的多级渐进决策框架，顺利绕开前方障碍、灵活避让。

车辆进入城市道路之后，面对路口复杂状况（汽车、摩托车、行人，以及与人类驾驶车辆的混行），智加采用基于模型的强化学习框架，将多种不确定性转化为时空走廊约束，并通过自研优化求解器，最终生成实时、安全、舒适的车辆行车轨迹。

攻克多传感器融合感知、场景风险评估的多层渐进式决策及联合时空约束的轨迹优化等技术难点之后，智加成功实现自动驾驶重卡的仓到仓运营测试。L4 级自动驾驶重卡技术的突破，并非一朝一夕。

在某些关键技术，需要依赖全行业共同解决，只有留在牌桌上，跟踪研究世界上各类先进的技术，持长期主义的导向的玩家才能实现。而技术突破与商业化的实现，二者相辅相成。

「最大障碍还是技术，技术没有完全成熟。技术的完全成熟需要一个革命，目前生成式 还没有达到满足需要的程度。」智加科技 CEO 容力曾指出过当下自动驾驶行业最核心难题。在他看来，无论是哪种自动驾驶落地，「目前落地都是为了获取有用的数据」、「谁最先拥有好用、先进、大量的数据，让算法不断地演进，谁就会走得最快。」每年卖出大量重卡产品的主机厂、具备丰富场景的物流科技公司，手里握着自动驾驶企业想要的数据。

自动驾驶重卡行业纷纷选择和行业巨头握手合作，以最小成本获取技术、数据的支撑。满帮曾对智加科技进行多轮投资，小马智行已经与中国外运、三一集团达成战略联盟，嬴彻科技由 G7 与普洛斯、蔚来资本联合组建，福佑卡车与主线科技成立合资公司，卡尔动力也与陕汽重卡结成同盟。产业上下游共同推动「公路货运数字化改造」，形成了「车企+下游物流公司+自动驾驶公司」三方合作的成熟模式。

与海内外最强主机厂联合打造产品，智加的合作者有一汽解放、江淮汽车、某欧洲顶级重卡主机厂等，产品包括中高端燃油、智能重卡等。7 月 10 日，一汽解放青汽与智加签订合作协议，双方联合定义并开发全球首款前装量产自动驾驶燃气重卡。首款产品将基于爆款车型一汽解放 JH6 打造超级卡车，于 2025 年取得产品准入并规模化量产下线。与国内头部物流企业开展自动驾驶联合运营及量产交付，智加与中国邮政、中通快运、安能物流、荣庆物流、圆通快递、申通快递等建立起稳定关系。

7 月 1 日，物流国家队中国邮政南京邮区中心与智加正式签订合作协议，开启邮政 EMS 首批量产自动驾驶重卡运营专线。相比城市场景下，自动驾驶可能需要的几十万或者几百万台车的规模，获得高速干线场景的数据相对容易。中国的高速公路大约 18 万公里，处在较封闭场景中，有几千台车的规模即可实现主要路线的全覆盖。现阶段，干线物流领域各个玩家商业化几乎都以此为目标。

目前，智加有几百台车在路上，预计未来两三年内会达到几千台。从主机厂、物流科技公司角度来说，眼下更加看重自动驾驶技术能为行业带来什么价值。数据显示，2023 年，全国公路货运量 403.4 亿吨，同比增长 8.7%，占比全国营业性货运量 74%。2023 年，中国公路货运市场的 GTV 为 11895 亿美元，占全球市场的 32.6%，预计 2023 年至 2028 年期间按 7.1% 的复合年增长率增长。

在一个稳步扩张的市场里，一台自动驾驶重车一年能节约成本大约 24%，约合 16～17 万。按照我国重卡保有量，一年节约的费用超万亿。这是主机厂和物流科技公司愿意拿出真金白银，投入自动驾驶重卡产品的动力。在干线物流场景下的技术探索和验证，技术跑在前列的自动驾驶重卡企业，才能够获得各方青睐。早在去年 12 月 1 日，智加获得全国首张重卡无人驾驶开放道路测试牌照，并于苏台高速 S17（苏州～台州）完成全球首个无人驾驶重卡示范运营。

此次智加的「仓到仓全无人驾驶运营测试」，让自动驾驶重卡远大图景的实现更加清晰，也更近一步。

12 月 19 日，图森未来宣布更名为 CreateAI，从自动驾驶卡车技术转向游戏技术开发。此前，图森未来曾宣布，与上海三体动漫有限公司达成合作，将共同开发《三体》系列动画电影和视频游戏。曾经自动驾驶重卡领域的明星企业，在内忧外患交加之下走到了这一步。

在自动驾驶重卡资本市场低潮期，「盈利」是否是一个遥不可及的概念？更加封闭的港口场景被市场看好。西井科技、主线科技、飞步科技、斯年智驾等均有布局。

最近上市的小马智行，自动驾驶卡车仍然是营收大头，但是更加突出其 Robotaxi 业务。Momenta 坚持高阶智驾和自动驾驶两条腿走路；元戎启行完成今年国内智驾供应商的最大单笔融资纪录，并且成为继、Momenta 之后的第三家能提供城区 NOA 功能的高阶智驾量产供应商，同时在经营同城货运业务。在此背景下，专注于干线物流场景的玩家，正在成为「少数派」。

卡尔动力干线物流车辆，选择有驾驶员操作+自动驾驶车辆编队模式，采用 1+N 的模式结组行进，主要针对相对固定、社会车辆较少的中短途干线物流场景（比如，从煤矿到发电厂）。而针对仓到仓的长途路线的智加，坚持以视觉主导为核心，通过模块化与端到端两种方法相结合，坚持 L4 并推出有人监督的、L2+高级别辅助驾驶系统智加领航并投入实际运营。

坚持干线无人驾驶基本盘的不动摇，这是智加自始至终的坚守。这也是其能够率先实现行业首个仓到仓全无人驾驶运营测试的关键。相比于干线物流，港口等封闭场景无人驾驶的技术更成熟。与此同时，因兼顾了社会效益和安全效益，港口场景的车辆价格也更高。

抛开研发成本不算，部分自动驾驶重卡玩家在短途运输或者封闭场景已经可以实现运营盈利，车辆成本超过实际运营成本。无人化价值最大的是干线物流场景，运输过程需要巨大成本耗费。对于智加商业化来说，若能够跑出 1000 台车辆，在干线物流场景内即可实现盈利目标。但是，干线物流场景更突出的是更加长远的经济效益。

在干线物流领域重注的智加背后站着满帮集团，在巨头强有力的支持下，有机会一步步实现战略构想。干线物流领域仍在早期阶段，赚钱并不是第一位的。拼商业化的背后是收集数据、验证技术、打造产品。

当实现盈利并不困难时，回归技术仍然是首要任务。智加通过对前沿技术的突破，一步步驶向「三步走」技术通路。在残酷的市场竞争中留在了牌桌上的自动驾驶重卡玩家，是幸运的。靠着对技术的坚持，它们赢得了时间，让外界看到了技术变现的可能，以及宏伟蓝图落地的希望。这是一个长期主义者抵达终点的战略逻辑。